2024年，具身智能已经从科幻世界逐渐走进现实，人形机器人则是具身智能最重要的载体。

数字最能直观反映人形机器人市场空间的快速增长。

据中国人形机器人产业大会近期发布的报告显示，2024年中国人形机器人市场规模将达到27.6亿元，2030年有望成长为千亿元市场。

不断增长的市场规模，意味着不断有新玩家入场。

2024年11月13日，人形机器人品牌灵宝CASBOT正式发布首款全尺寸双足人形机器人“CASBOT 01”（昵称“星期三”）。这是一款多场景落地的通用类脑智能机器人，身高179cm、体重60kg，整机拥有52个自由度，算力达550T，续航时间超过4小时。

目前，灵宝CASBOT成立仅不到1年，已和多家应用侧企业建立密切联系，来到商业化前夜。

灵宝CASBOT是北京中科慧灵机器人技术有限公司旗下人形机器人品牌。这是一家专注于通用人形机器人与具身智能领域的创新型企业，其天使轮融资由联想北京科技有限公司领投。

为什么灵宝CASBOT能在短短1年内就推出第一代产品，并快速推进商业化？

在CASBOT 01正式发布前一天，灵宝联合创始人兼CTO马世奎、联合创始人兼COO张淼与甲子光年等媒体深入交流了灵宝CASBOT背后的故事。我们发现，“以终为始”，就是灵宝CASBOT的终极密码。

一、场景驱动技术迭代

机器人一直被业内称为“制造业皇冠上的明珠”。

之所以有这样浪漫的比喻，核心就在于机器人系统的复杂性。而人形机器人无疑是皇冠上最亮的那颗明珠。

马斯克、黄仁勋、Sam Altman等大佬都对人形机器人有着近乎偏执的追求。

但在人形机器人融入人类世界的过程中，技术是第一道难以迈过的关卡。人形机器人厂商核心要解决的问题，是如何让机器人在真实世界的场景中，拥有人类水平的思考和工作能力。

灵宝CASBOT瞄准对产品精度、可靠性、稳定性高要求，且需要长时间作业的场景，如高辐射、航天等特种场景以及工业制造场景等，根据场景需求，反向驱动技术迭代。

CTO马世奎表示，灵宝CASBOT采用全栈自研的软件系统，并自研了机器人关节、灵巧手及少量传感器等部分硬件。

“我们不追求软硬件全栈自研，都是从场景出发，如果外部产品能满足我们的需求就直接外采，无法满足就自研。”马世奎说。

“核心还是考虑到产品的实际落地效果。一旦产品出现问题，自研软件及核心硬件能够让我们快速定位问题，降低和客户的沟通成本，保证客户的业务顺利推进。”COO张淼进一步解释道。

具体来看，“大脑”层面，在评估业内主流的“端到端具身大模型、分段决策模型以及示教模仿训练技能模型”后，灵宝CASBOT选择了分层端到端模型技术路线，结合各种路线的优势，并规避其不足。

在模型训练方面，灵宝CASBOT采用了从实到虚、数据合成、混合训练、再从虚到实的创新技术路线。通过分层端到端模型和混合训练技术，能够让机器人更加智能、灵活和自主。 当“本体”和“大脑”紧密协作，机器人便获得了高层认识、理解和决策规划的能力。

CASBOT 01的头部具有两个自由度，配备了多个RGBD相机、激光雷达和IMU等传感器，能够进行视觉和听觉的双重交互，在操作框架下，通过端到端多模态灵巧操作大模型、蒸馏与量化技术等，成功实现机器人手部对“环境、对象、任务”的泛化和适应能力。

硬件方面，灵宝CASBOT自主研发了包括行星、谐波，以及直线三大系列一体化关节，峰值扭矩密度最高可达207Nm/kg，关节效率超80%。

同时，作为完成精细操作的末端执行器，灵宝CASBOT 自研五指仿生灵巧手，力求解决“灵巧”和“作业”两方面的难点。在软件、硬件的强力支撑下，实现了可快速学习、可泛化的长时序灵巧操作。

谈及自研关节和灵巧手的原因，马世奎表示，目前很多关节电机都在卷参数，但实际落地时还要考虑可靠性、散热、重量等因素。

同时，关节在机器人硬件成本中占比高达60%，自研关节能够最大程度保证成本可控。对于灵巧手而言，市面上现有的灵巧手产品尺寸较大，难以在工业或特殊场景的狭小空间中进行精密操作。

值得注意的是，灵宝CASBOT主要负责自研硬件的设计，生产环节则依托于国内强悍的供应链体系完成。

此外，在机械结构设计部分，经过多次优化，灵宝CASBOT平衡了运动范围和造型美观度。在大量减轻整机重量的情况下，采用高强度金属材料加工复杂曲面，形成了中间加固的超薄空心腔体，保证了结构的稳定性和抗冲击性。

二、从B端切入，探索C端终局

有了产品，接下来便是商业化探索了。toB还是toC，是所有机器人厂商逃不过的选择题。

而灵宝CASBOT的策略是，从B端切入，并同步探索C端应用。

谈及选择背后的思考，张淼表示，B端是半结构化场景，需求定义更明确，客户购买决策取决于产品成本及使用效果；而C端需求更模糊，消费者对成本更敏感，且在道德伦理层面仍需更多政策支持，研发过程中要面对更大的不确定性，对泛化要求更高。

同时，从团队禀赋来看，灵宝CASBOT团队很多成员都曾在中国科学院自动化研究所有多年研发经验，团队此前曾参与C919大飞机柔顺装配机器人等项目，在B端积累了充分的经验。

在具体路径上，作为一家新锐企业，为更好打开B端市场的大门，灵宝CASBOT和标杆客户共同摸索了一条双赢的道路。

2024年9月，灵宝CASBOT和联想制造即服务签署了战略合作协议，成为了联想“火种计划”的首批核心合作企业。

据张淼介绍，在沟通天使轮融资时，联想和灵宝CASBOT就已经确立了投资和业务共同推进的策略，双方打造了“双向赋能”的合作新范式，为灵宝CASBOT的人形机器人产品商业化落地与应用奠定了基础。

对联想来说，联想智能制造工厂引入灵宝CASBOT在柔顺力控、精密操作等方面的技术创新，不仅可以提升生产线的自动化水平，降低生产成本；对灵宝CASBOT而言，真实的商业化场景，能够积累更多真实场景数据，赋能技术迭代，进而达到真正的行业“通用”。

例如，灵宝CASBOT可以在联想笔记本生产线落地应用，凭借双臂双手的混合力/位置控制、手-眼-脑高效协同等能力，满足笔记本生产的精密装配需求。

在可预见的未来，除工业场景外，灵宝CASBOT还将逐步在航天航海、应急救援、井下作业和商业服务等多个场景开展落地：

在航天航海领域，灵宝CASBOT将具备执行空间站维护、卫星捕获和修复等高精度任务的潜力，力求在复杂太空环境下独立应对风险，拓展人类在航天领域的活动边界。

应急救援方面，灵宝CASBOT将实现在辐射、毒气、火灾等危险环境中替代人类进行救援工作，保障救援人员安全，提高救援效率。

井下作业场景中，灵宝CASBOT力求实现多类型感知能力，适应井下复杂地形和极端环境，实现地形测绘、障碍物检测、自主导航和决策，确保在恶劣条件下稳定工作。

最终，随着技术不断迭代，灵宝CASBOT有望广泛应用于C端商业服务场景，如家政服务等，协助人们完成日常生活中的各类事务，如整理衣物、组装家具、更换灯泡等，最终成为家庭场景中的常见智能设备。

三、以终为始，持续迭代

2024年被很多人称为“人形机器人商业化元年”，产业各方都在不断释放积极信号。

1月29日，工信部、教育部、科技部、交通运输部、文旅部、国务院国资委、中国科学院等七部门正式发布《工业和信息化部等七部门关于推动未来产业创新发展的实施意见》。

对于人形机器人，《意见》具体表示，要突破机器人高转矩密度伺服电机、高动态运动规划与控制、仿生感知与认知、智能灵巧手、电子皮肤等核心技术，重点推进智能制造、家庭服务、特殊环境作业等领域产品的研制及应用。

在明确的政策引导、主机厂快速发展的情况下，供应链上游相关组件也在加速完善，下游场景也将加速开放。“现在有很多潜在合作伙伴和客户主动联系我们，希望在具身智能方面有所布局，所以未来人形机器人的市场扩展空间还是很有想象力的。”张淼表示。

值得注意的是，尽管灵宝CASBOT在技术、商业化路径及团队禀赋上已经展露优势，但量产计划能否顺利推进，仍在很大程度上依赖于以具身智能为核心的尖端技术的发展。

原因在于，人形机器人是具身智能的载体，而具身智能的发展，无论是硬件稳定性，数据采集与仿真，具身大小脑模型分层架构或者端到端技术路线，还是终端使用场景，都面临诸多挑战，需要产学研深度协同与广泛联动。

智源研究院理事长黄铁军曾在11月5日“智源论坛·2024具身与世界模型专题峰会”上指出，具身智能的发展是必然趋势，无论是人形还是其他形态的机器人，未来都需要庞大的产业群配套，促进具身智能的关键部件与材料，软件与硬件协同发展。

不过，马世奎表示，虽然中国原创技术和美国存在差距，但中国制造业供应链强悍，“场景多、数据大，中国的AI不会落后。”

接下来，灵宝CASBOT人形机器人系列也将持续迭代。

发布会当天的尾声，CASBOT 01还代替主持人发布了“ONE MORE THING”—— “CASBOT NEXT GEN”。

作为CASBOT 01的升级版，它将搭载Embodied Brain 2.0、视觉基础大模型2.0，以及升级版通用运动先验控制器，和灵巧操作大模型，可完成全身运动姿态跟随控制和人类操作视频数据混合训练，实现运动操作双向提升。

灵宝CASBOT用不到一年的时间，给越发热闹的人形机器人市场提供了一种更务实的新打法——以终为始，从场景需求出发，反向驱动技术与产品迭代，逐步深入真实场景，最终逼近“行业通用机器人”的终极目标。